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傳統減速機的種類及優缺點：

工作原理：

由內齒圈（A）緊密結合于齒箱殼體上，齒圈中心有一個自外部動力所驅動之太陽齒輪（B），介于兩者之間有一組由三顆行星齒輪（C）等分組合于托架上；輸入側動力驅動太陽齒輪時，可帶動行星齒輪自轉，并沿內齒圈軌跡進行中心公轉，最后將行星低速公轉運動由輸出托架輸出。

應用領域：

包裝、印刷、切割、涂膠、灌裝、流水線等自動化設備。

性能特點：

重量輕、體積小、傳動比范圍大、效率高、運轉平穩、噪聲低適應性強等特點。通常減速比10以下為一級減速，10以上為二級減速，總速比100以下。采用直齒與斜齒兩種齒輪類型。

主要缺點：

材料及零件加工精度要求高，結構復雜，制造與安裝較困難。

二、RV減速機

工作原理：

行星齒輪減速機構作為第一級減速，外加擺線針輪減速機構作為第二級減速，通過剛性盤與輸出盤連接整體機構，最終將減速輸出。

應用領域：

6軸工業機器人第1、2、3關節及其它重載荷設備。

性能特點：

減速比大，剛度大，耐沖擊性強，承載能力強。結構緊湊，使用可靠、壽命長。

主要缺點：

體積大，重量重，加工工藝復雜，零件數量多。

三、諧波減速機

工作原理：

主要由波發生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成，是一種靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。通常柔齒輪數比剛齒輪數少2。作為減速器使用，通常采用波發生器主動、鋼輪固定、柔輪輸出形式。

應用領域：

6軸工業機器人第4、5、6關節及其它自動化領域。

性能特點：

傳動比大，單級同軸可獲得35~320的高減速比。體積小、重量輕。結構簡單，零件數少，安裝方便。傳動效率高、壽命長。

主要缺點：

柔輪易疲勞破壞，起動力矩大。不能用于傳動速比小于35的場合。承受大扭矩和沖擊載荷能力有限。精度壽命短。

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